Spis Treści

Rozdział 1. Działanie prostego serwomechanizmu
1.1. Wstęp
1.2. Zastosowania serwomechanizmów
1.3. Człony serwomechanizmu położeniowego
1.4. Charakterystyka dynamiczna serwomechanizmu
1.5. Wynik zmiany parametrów
1.6. Skutki nieliniowości. Nasycenie i luz
1.7. Części składowe serwomechanizmu
Rozdział 2. Projektowanie serwomechanizmów
2.1. Wstęp
2.2. Postępowanie przy projektowaniu
2.3. Badanie problemu
2.4. Sporządzanie schematu blokowego
2.5. Analiza stanu ustalonego
2.6. Współczynniki uchybu
2.7. Wstępna analiza stabilności
2.8. Optymalizacja układu
2.9. Wybór źródła napędu
2.10. Wybór przełożenia
2.11. Wybór urządzeń pośrednich między źródłem sygnału zadającego a silnikiem
2.12. Próby wstępne
2.13. Zakończenie projektu
2.14. Próba końcowa
Rozdział 3. Mierniki położenia
3.1. Zastosowanie potencjometru
3.2. Budowa potencjometru
3.3. Charakterystyki potencjometru
3.4. Liniowość i zgodność potencjometrów
3.5. Skokowość potencjometru
3.6. Trwałość potencjometru
3.7. Szum potencjometru
3.8. Wymagania stawiane mechanicznej części potencjometrów
3.9. Teoria i zastosowanie przetwornika typu E
3.10. Konstrukcja przetworników typu E
3.11. Charakterystyki przetworników typu E
3.12. Mikrosyn
3.13. Zastosowanie selsynów
3.14. Teoria pracy selsynów
3.15. Konstrukcja selsynów
3.16. Selsyny wskaźnikowe
3.17. Statyczne i dynamiczne uchyby selsynów
3.18. Napięcia szczątkowe serwomechanizmu i przesunięcie fazowe
3.19. Potencjometry indukcyjne
3 20. Zmniejszenie uchybu za pomocą dwuprędkościowego (dwutorowego) układu synchronizującego
3.21. Podstawowy układ dwuprędkościowy (dwutorowy)
3.22. Obwody układu synchronizującego łącza dwuprędkościowego stosowane w praktyce
3.23. Zastosowanie selsynów przelicznikowych
3.24. Konstrukcja selsynów przelicznikowych '
3.25. Charakterystyki selsynów przelicznikowych
Rozdział 4. Demodulatory i modulatory
4.1. Omówienie demodulatorów i modulatorów
4.2. Teoria działania
4.3. Typy demodulatorów
4.4. Rodzaje modulatorów
4.5. Modulatory i demodulatory tranzystorowe
4.6. Praktyczne problemy układów demodulatora i modulatora
4.7. Analiza układu prostowniczego
Rozdział 5. Czwórniki serwomechanizmów
5.1. Wstęp
5.2. Przegląd metod syntezy czwórników
5.3. Synteza dwójników
5.4. Elementarna synteza czwórników krzyżowych i drabinkowych
5.5. Filtry
5.6. Przesuwniki fazowe
5.7. Korektory
5.8. Praktyczne względy wpływające na projektowanie korektorów serwomechanizmów
Rozdział 6. Wzmacniacze serwomechanizmów
6.1. Opis wzmacniaczy serwomechanizmów
6.2. Wymagane własności wzmacniaczy serwomechanizmów
6.3. Wzmacniacze ze sprzężeniem zwrotnym
6.4. Zasilanie serwomechanizmów
6.5. Rozważania dotyczące projektowania wzmacniaczy lampowych .
6.6. Typowy układ lampowy i jego praca
6.7. Szumy, liniowość i zniekształcenia we wzmacniaczach lampowych
6.8. Zagadnienia konstrukcyjne przy projektowaniu wzmacniaczy tranzystorowych
6.9. Typowy układ tranzystora i jego praca
6.10. Szumy, liniowość i stabilność temperaturowa wzmacniaczy tranzystorowych
6.11. Teoria sterowania tyratronowego
6.12. Sterowanie tyratronów
6.13. Typowy tyratronowy układ regulacji i jego działanie
6.14. Zalety i wady wzmacniaczy magnetycznych
6.15. Teoria wzmacniaczy magnetycznych
6.16. Praca typowego układu pełnookresowego
6.17. Kompletny schemat wzmacniacza
6.18. Krzywe B = i (H) i uzwojenia nastawiające
6.19. Różne układy wzmacniaczy magnetycznych
6.20. Rozważania związane z projektowaniem oraz konstrukcja wzmacniacza
6.21. Wzmacniacze tranzystorowo-magnetyczne
6.22. Prostownik sterowany
6.23. Wzmacniacze maszynowe. Układ Warda-Leonarda
6.24. Prądnica reguleks i rototrol
6.25. Zasada działania i praktyka stosowania amplidyny
Rozdział 7. Serwomotory
7.1. Zastosowanie serwomotorów
7.2. Teoria serwomotorów prądu przemiennego
7.3. Dynamiczne i statyczne charakterystyki serwomotorów
7.4. Transmitancja serwomotorów
7.5. Konstrukcja serwomotoru prądu przemiennego
7.6. Serwomotory prądu stałego
7.7. Tłumiki silnika
7.8. Sprzęgła
7.9. Generatory momentu i generatory siły
7.10. Siłowniki (organy wykonawcze)
Rozdział 8. Przyrządy mierzące prędkość
8.1. Teoria prądnic tachometrycznych
8.2. Zastosowanie prądnic tachometrycznych
8.3. Konstrukcja prądnic tachometrycznych prądu przemiennego
8.4. Charakterystyki prądnic tachometrycznych prądu zmiennego
8.5. Konstrukcja prądnicy tachometrycznej prądu stałego
8.6. Charakterystyki prądnic tachometrycznych prądu stałego
8.7. Prądnice tachometryczne prądu stałego do pomiaru prędkości liniowej
Rozdział 9. Przyspieszeniomierze
9.1. Wstęp
9.2. Przyspieszeniomierze sejsmiczne. Teoria działania
9.3. Konstrukcja przyspieszeniomierzy sejsmicznych
9.4. Rozważania dotyczące konstrukcji przyspieszeniomierzy
9.5. Kalibrowanie i próby przyspieszeniomierzy
9.6. Przyspieszeniomierze skompensowane (o zrównoważonej sile). Teoria działania
9.7. Konstrukcja przyspieszeniomierzy skompensowanych
9.8. Miernik odległości skompensowany (o zrównoważonej sile)
Rozdział 10. Giroskopy
10.1. Zastosowanie giroskopów
10.2. Teoria pracy giroskopu
10.3. Giroskop ograniczony i jego konstrukcja
10.4. Konstrukcja giroskopu swobodnego
10.5. Konstrukcja giroskopu prędkościowego
10.6. Giroskop pionowy
10.7. Rozważania dotyczące konstrukcji i projektowania giroskopu
10.8. Pełzanie giroskopu
Rozdział 11. Układy hydrauliczne i pneumatyczne
11.1. Zalety i wady układów hydraulicznych
11.2. Własności oleju
11.3. Pompy o stałym wyporze (o stałym wydatku objętościowym) .
11.4. Pompy i silniki o zmiennym wyporze
11.5. Akumulatory hydrauliczne
11.6. Zawory sterujące
11.7. Wzmacniacze hydrauliczne
11.8. Hydrauliczny serwomechanizm mocy
11.9. Zalety i wady układów pneumatycznych
11.10. Urządzenia pneumatyczne
11.11. Pneumatyczny serwomechanizm mocy
Rozdział 12. Wytwarzanie serwomechanizmów
12.1. Wsitęp
12.2. Pomocnicze elementy mechaniczne
12.3. Przekładnie zębate serwomechanizmów
12.4. Wytwarzanie kół zębatych
12.5. Przekładnie zębate
12.6. Łożyska
12.7. Montaż mechaniczny
12.8. Człony elektryczne i ich montaż
Rozdział 13. Nastawianie serwomechanizmów i wyszukiwanie uszkodzeń
13.1. Wstęp
13.2. Łączenie silników i selsynów
13.3. Ustawienie położenia odniesienia
13.4. Zerowanie selsynów
13.5. Zerowanie selsyna nadawczego
13.6. Zerowanie selsyna różnicowego
13.7. Zerowanie selsyna transformatorowego
13.8. Zerowanie łącza dwutorowego
13.9. Ustawienie giroskopów i przyspieszeniomierzy
13.10. Nastawianie fazy napięcia
13.11. Nastawianie współczynników skali, wzmocnienia itp.
13.12. Wyszukiwanie błędów i uszkodzeń
Rozdział 14. Próby serwomechanizmów
14.1. Wstęp
14.2. Modulacja na wstęgach bocznych
14.3. Pomiar fazy fali nośnej
14.4. Pomiar sygnału z modulacją na wstęgach bocznych
14.5. Pomiar położenia kątowego
14.6. Pomiar momentu
14.7. Pomiar histerezy, strefy nieczułości i liniowości
14.8. Źródła sygnałów
14.9. Wyposażenie do prób kompleksowych
Rozdział 15. Typowy serwomechanizm i jego działanie
15.1. Wymagania dotyczące typowego serwomechanizmu
15.2. Wymagania statyczne
15.3. Wymagania dynamiczne
15.4. Metody korekcji
15.5. Korekcja w układzie, demodulator-korektor-modulator (metoda czwarta)
15.6. Użycie obwodu przyspieszającego i tłumika ciernego na wale silnika (metoda piąta)
15.7. Zastosowanie sprzężenia zwrotnego napięciowego poprzez obwód korekcyjny (metoda szósta)
Dodatki
A. Teoria serwomechanizmów
A.1. Schematy blokowe
A.2. Przekształcenie Laplace`a
A.3. Transmitancja
A.4. Kryterium stabilności Routha
A.5. Badanie stabilności metodą linii pierwiastkowych
A.6. Reguły szybkiego wykreślania linii pierwiastkowych
A.7. Pomiar współczynnika wzmocnienia
A.8. Stabilność. Metoda częstotliwościowa
A.9. Wykreślanie charakterystyk amplitudowej i fazowej za pomocą asymptot
A.10. Serwomechanimny o wielu torach sprzężenia zwrotnego
A.11. Współczynniki uchybu
A.12. Serwomechanizmy prądu przemiennego
B. Definicje niektórych pojęć
C. Wykresy i tablice
Wykaz piśmiennictwa
Skorowidz rzeczowy